Mindstorms NXT

 

Computerübung 1 (Fortsetzung)

Eclipse Juno - Entwicklungsumgebung über den ZENworks Adaptive Agent starten. Die Nutzung des installierten NXJ Eclipse Plugins ist der Anleitung leJOS NXJ - Using Eclipse zu entnehmen.

Allgemeine Hinweise zur Arbeit mit Eclipse und dem LEGO NXT:

  • leJOS NXJ ist unter M:\SoftWIN\leJOS_NXJ installiert. Auf dieses Verzeichnis ist im Eclipse unter Preferences die Variable NXJ_HOME zu setzen.
  • Der Workspace von Eclipse sollte vorteilhafterweise auf das Novell-Homeverzeichnis gelegt werden; im GII Roboterlabor voreingestellt.
  • Nachdem der NXT mit Hilfe des USB-Bluetooth-Stick über die Systemsteuerung des PCs gefunden wurde, ist die Option "Hauptschlüssel aus der Dokumentation verwenden" mit dem Wert "1234" zu versehen.

Übertragen der aktuellen Firmware mittels USB Kabel und anschließender Test der Funktionsfähigkeit der Entwicklungsumgebung durch das in der Anleitung leJOS NXJ - Using Eclipse beschriebene HelloWorld Beispiel.

Computerübung 2

Java-Programme mit folgenden Funktionen erstellen und erfolgreich testen:

  1. Motor vorwärts ansteuern 
  2. Motor rückwärts ansteuern 
  3. Motor vorwärts ansteuern mit anschließendem Stopp 
  4. Motor vorwärts ansteuern mit anschließendem Float 
  5. Einen einfachen Sensor (z. B.: Lichtsensor) ansteuern.

Computerübung 3

Java-Programme mit folgenden Funktionen erstellen und erfolgreich testen:

  1. Auf der LEGO NXT - Anzeige eine Nachricht ausgeben. 
  2. Auf der LEGO NXT - Anzeige einen Messwert ausgeben. 
  3. Drei unterschiedliche (tief / mittel / hoch) Töne ausgeben. 
  4. LEGO NXT fährt ca. 30cm vorwärts, hält an und fährt die gleiche Strecke wieder zurück; 3 Wiederholungen 
  5. Auf einer auf dem Tisch aufgebrachten Linie (Rundkurs) entlang fahren. Den Kurs bis zur schwarzen Quermarke abfahren, dort 5s verweilen, den Kurs weiter fahren und an der schwarzen Quermarke anhalten. 

Das Fahren des Rundkurses ist vorzuführen und der Quelltext an Prof. Böhm zu senden.

Computerübung 4

Java-Programme mit folgenden Funktionen erstellen und erfolgreich testen:

  1. Den LEGO NXT mittels Bluetooth in einer Konsole über Tasten (links / rechts / vorwärts / anhalten usw.) steuern. Die Lösung sollte vorzugsweise in kleineren Schritten erfolgen, z. B.: 
  • Byte via Bluetooth vom PC zum NXT ausgeben und auf der NXT - Anzeige darstellen. 
  • Eigenes Miniprotokoll entwerfen, in dem die zuvor ausgegebenen Bytes konkrete Reaktionen (z. B. vorwärts fahren; stoppen; rechts herum fahren usw.) des NXT auslösen. 

Computerübung 5

Sie können für die folgenden Übungen sowohl LeJOS als auch RobotC als Werkzeug nutzen. 

  1. Das Bild der über dem Tisch angebrachten FireWire-Kamera auf dem Bildschirm anzeigen.

Computerübung 6

Java- bzw. C-Programm mit folgenden Funktionen erstellen und erfolgreich testen:

  1. Eine graphische Oberfläche mit dem Bild vom Tisch und einer Steuerung des LEGO NXT über Buttons entwickeln. 

Die Kamerafahrt mit Steuerung des Roboters ist vorzuführen und der Quelltext an Prof. Böhm zu senden.

Zukünftige Computerübungen

  1. Ein Labyrinth durchfahren.
  2. "Müll" mittels Schubschild sammeln und an einen vorgegebenen Platz bringen.
  3. Mindsensors.com Kamera "NXTCam v2" an Stelle der FireWire-Kamera für das in der Computerübung 6 entworfene Programm einsetzen.

Schaukelroboter

Das undefinedEclipse Projekt enthält fünf unterschiedliche Varianten eines Schaukelroboters, die auch unterschiedlich gut arbeiten. Die Bauanleitungen des Roboters sind mit dem undefinedLEGO Digital Designer entworfen worden.

 

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