Mobile Roboter

Vorlesung:

1.       Einleitung
1.1.    Zum Begriff Roboter
1.2.    Zur Geschichte
1.3.    Beispiele für Roboter

2.       Teilsysteme eines Roboters
2.1.    Hardware
2.1.1. Antrieb
2.1.2. Sensoren
2.1.3. Aktoren
2.1.4. Rechner
2.1.5. Stromversorgung
2.2.    Software
2.2.1. Betriebssystem
2.2.2. Roboterprogrammierung
2.2.3. Ansätze für ein Steuerprogramm
2.2.4. Spezielle Probleme
          - Lokalisation, Navigation
          - Lernen
          - Multiagentensysteme

3.       Beispiele
3.1.    Lego Mindstorms
3.2.    Die Spinne
3.3.    Spider
3.4.    Bicycle

4.       Bahnplanung
4.1.    Einleitung und Definitionen
4.2.    Bahnplanungsmethoden
4.2.1. Zellzerlegungsmethoden
4.2.    Potentialfeldmethoden
4.3.    Exploration
4.4.    ZZ- Verfahren von Glavina
4.5.    BB- Verfahren von Baginski
4.3.    Suchalgorithmen in Graphen und Bäumen
4.4.    Simulationstool

5.       Positionsbestimmung
5.1.    Warum ist Lokalisation wichtig?
5.2.    Klassifizierung der Verfahren zur Positionsbestimmung
5.3.    Messverfahren
5.4.    Wahrscheinlichkeitsbasierte Verfahren
5.5.    Spezielle Systeme

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